Next Gen Mapping Slution

次世代のマッピング技術

ドローンによる計測精度の新たな基準を打ち立てるため、DJIはドローン技術を根本から見直し、システムを刷新。Phantom 4 RTKは、より少ない地上基準点（GCP）で、cmレベルの正確なデータをユーザーに提供します。

cmレベルでの正確性を誇る測位システム

RTKモジュールは、Phantom 4 RTKの機体に直接統合されています。cmレベルの測位データをリアルタイムに提供し、画像メタデータの絶対精度を向上させます。 RTK受信機の下側に設置されている冗長性を備えたGNSSモジュールは、電波の密集する都市部など、信号の弱い地域での飛行安定性を維持します。両方のモジュールを組み合わせることにより、Phantom 4 RTKは、飛行安全性を最適化しながら、複雑な測量／マッピング／調査ワークフローに対して最も正確なデータ取得を可能にします。
この測位システムは、D-RTK 2 モバイルステーションや4Gドングルを使用したNTRIP方式（インターネットプロトコル経由のRTCMネットワーク転送）に接続する機能と、ポスト処理キネマティック（PPK）に使用する衛星観測データを保存する機能を有しています。そのため、Phantom 4 RTKはどのようなワークフローにも適合することができます。

TimeSyncを用いた正確なデータ収集

Phantom 4 RTKの測位モジュールを最大限に活用するために、フライトコントローラー／カメラ／RTKモジュールを絶えず調整するTimeSyncシステムを開発しました。さらに、TimeSyncはそれぞれの写真に極めて正確なメタデータを付与し、測位データをCMOSの中心に固定することで写真測量方式の結果を最適化し、画像にcmレベルの測位データを実現します。

高精細イメージング システム

1インチ 20MP CMOSセンサーを搭載するPhantom 4 RTKは、最高レベルの画質データで撮影できます。メカニカルシャッターを搭載するPhantom 4 RTKは、ローリングシャッター現象による歪みを生じさせることなく、移動しながら撮影できます。そのため、マッピングや通常のデータ取得をシームレスに行えます。Phantom 4 RTKは高解像度の性能を提供し、飛行高度36mで1cmの地上画素寸法（GSD）を達成できます。すべての単一カメラのレンズは、半径方向および接線方向のレンズ歪みが測定される厳しいキャリブレーション工程を経るため、それぞれのPhantom 4 RTKは比類のない正確さを発揮します。収集された歪みパラメーターは各画像のメタデータに保存され、後処理ソフトウェアですべてのユーザーが独自に調整できます。

専用アプリケーション

新しいDJI GS RTKアプリと一体型モニターを搭載する送信機により、測量業務や他のデータ収集用に合理化された制御方式を提供します。
従来の飛行モードに加えて、写真測量とウェイポイント飛行の2つのプランモードを搭載したGS RTKアプリを使用すると、パイロットはPhotom 4 RTKをスマートに制御できます。
一体型モニターの超高輝度5.5インチHDディスプレイで、パイロットはミッションをクリアな表示で確認し、ミッション計画を立てることができます。

サードパーティ製アプリケーションへのアクセス

DJIドローンでサードパーティ製のアプリを使用したことのあるパイロットは、SDK送信機でPhantom 4 RTK向けのドローンアプリ エコシステムへアクセスできます。互換性のあるAndroidまたはiOSデバイスを接続して、DJI Mobile SDK対応のアプリをインストールすると、Phantom 4 RTKの能力を最大限まで引き出すことができます。

OcuSync伝送システム

高信頼性で安定したHD映像伝送を最大5kmまで可能です。

*障害物、電波干渉がない場合で、FCC準拠時。最大飛行距離の仕様は、無線の接続強度とレジリエンスを踏まえた概測になります。許可がない限り、常に目視可能な場所でドローンを飛行させてください。

D-RTK 2 モバイルステーションを用いたシームレスな互換性

Phantom 4 RTKミッションをD-RTK 2モバイルステーションでサポートし、リアルタイム差分データをドローンに提供。正確な測量ソリューションが実現します。モバイルステーションの堅牢な設計とOcuSync 2.0伝送システムにより、いかなる状況のもとでも、Phantom 4 RTKを使用してcmレベルの正確なデータを取得できます。

製品

1.Phantom 4 RTKは、前バージョンのPhantomシリーズの製品とどのように異なっていますか？

従来のPhantomシリーズドローンは、プロカメラマンやドローン愛好家向けの製品ですが、Phantom 4 RTKは、高精度マッピングやその他のデータ収集業務向けに設計されています。PhantomシリーズとPhantom 4 RTKのカメラや外形は同様ですが、Phantom 4 RTKには、RTK測位モジュール／TimeSyncシステム／専用の地図作成アプリなどを搭載しています。

2.Phantom 4 RTKで使用されているプロペラは何ですか？

Phantom 4 RTKは、Phantom 4 Proと同じ9450sクイックリリース プロペラを使用しています。

3.Phantom 4 RTKを購入した国／地域以外で飛ばせますか？

いいえ。Phantom 4 RTKは、国／地域ごとに固有のバージョンであるため、飛行させることはできません。バージョンコードは製品パッケージに記載されています。また、GS RTKアプリ（機体情報 -> ファームウェア）でも確認できます。

カメラ

1.Phantom 4 RTKのカメラと、Phantom 4 Advanced/Proのカメラの違いは何ですか？

Phantom 4 RTKおよびPhantom 4 Pro/Advancedは、どちらも同じ1インチ 20MP CMOSセンサーを搭載しています。Phantom 4 RTKのカメラは、レンズ歪み記録処理で地図を作成できる性能を新しく搭載しています。Phantom 4 RTKのカメラは、カメラの歪みを測定するキャリブレーション処理を経由し、対応するOPEN-CVパラメーターを記録します。このカメラを使用すると、歪み補正なしのオリジナル映像を出力でき、後処理用にXMPファイル内のOPEN-CV歪みパラメーターも出力できます。

2.Phantom 4 ProのNDフィルターを、Phantom 4 RTKで使用できますか？

はい。Phantom 4 Pro用に設計されたNDフィルターは、Phantom 4 RTKでも使用できます。

3.Phantom 4 RTKカメラのデジタル信号プロセッサ（DSP）は、歪み補正に対応していますか？

いいえ。カメラの歪み補正を有効にはできますが、後処理用のソフトウェアで行う歪み除去と比較すると、映像の精度は損なわれます。

4.Phantom 4 RTKカメラはどのようにキャリブレーションされていますか？

Phantom 4 RTKのカメラは、レンズの歪みを測定するキャリブレーション処理を経由し、XMP DewarpDataに対応する歪みのないパラメーターを記録します。「歪み補正」が無効な場合、歪みのある元の画像が生成されます。 「歪み補正」が有効な場合、歪み除去に使用するパラメーターは、キャリブレーションされたパラメーターではなく、カメラの設計パラメーターになります。歪み除去時、ピクセル毎には実施されません。

送信機

1.Phantom 4 RTKの標準送信機の主要機能にはどのような機能がありますか？

1.最大輝度1000 cd/m² で解像度１080pの5.5インチ内蔵ディスプレイ搭載。強い日光の下でも視認性を確保できます。送信機は低温環境でも動作します。
2.ホットスワップバッテリーに対応。
3.プリインストールされたGS RTKアプリは、写真測量やウェイポイント飛行やその他のミッションを実行できます。
4.OcuSync 動画伝送に対応。

2.FCCモードとCEモードの切り替え方法を教えてください。

FCCモードとCEモードの切り替えには対応していません。

3.Phantom 4 RTKを別のPhantomシリーズの送信機に接続できますか？

いいえ。

映像伝送

1.Phantom 4 RTKの動画伝送距離を教えてください。

有効な動画伝送距離は、操作方法（アンテナの位置など）と実際の飛行環境に依存します。開けた障害物のない環境の場合、最大伝送距離はFCC準拠で7 km、CE準拠で5 kmです。（日本国内は5 km） （2.4GHz）

2.アプリが次のお知らせを送信してきた場合、どうすればよいですか？：「送信機信号 弱。アンテナを調整してください」

アンテナ測位が不適正な場合、動画伝送信号に影響を及ぼすおそれがあり、その場合リアルタイムな映像表示の品質にも影響があります。アンテナの平らな面が Phantom 4 RTKに向くように、アンテナの調整を試してください。

3.Phantom 4 RTKがミッション中に動画伝送信号をロストした場合、自動地図作成を継続できますか？

はい。動画伝送信号がロストした場合、再接続して地図作成を継続できます。

バッテリー

1.Phantom 4 Proのバッテリーを、Phantom 4 RTKのバッテリーとして使用できますか？また、その逆は可能ですか？

はい。Phantom 4 RTKとProのバッテリーは相互に対応しています。また、電力量も同じです。そのため、飛行時間に影響はありません。

2.Phantom 4 RTKバッテリーを完全に充電するには、どれくらいかかりますか？

Phantom 4 RTKのバッテリーを完全に充電するには、だいたい60分かかります。

3.バッテリーの手入れと保管方法を教えてください。

バッテリーは、乾燥して換気の良い冷暗所で、火気や高温、可燃物から離れた場所に保管してください。太陽光が直接あたる場所や車内などバッテリーが高温になる環境にバッテリーを放置しないでください。長期間保管する場合は、バッテリーを完全に充電せず、電力量を50％以上に保ってください。バッテリーを長期保存する場合、バッテリーの動作を維持するため、3ヶ月ごとに充電および放電してください。

4.アプリでバッテリーのアイコンが黄色になった場合の意味を教えてください。

バッテリーセルの電圧が低くなっています。直ちに充電してください。この状態での飛行は慎重に行ってください。

5.Phantom 4 RTKバッテリーは、低温環境下でも使用できますか？

バッテリー容量（および飛行時間）は、低温環境下（-10℃未満）では急速に低下します。これを防ぐために、飛行前にバッテリーを20℃に暖めることを推奨します。飛行の安全性のために、温度が5℃以下または40℃以上の場合には充電できません。

6.長期間の保管後、バッテリーが加熱を開始するのはなぜですか？

これは正常な現象です。バッテリーが、バッテリー残量65％以上で長期間保管されている場合、バッテリー残量を50％まで削減するために自動放電されます。その最中にバッテリーが加熱します。

位置と方位

1.Phantom 4 RTKからの測位データを参照する選択肢にはどのようなものがありますか？

1. D-RTK 2 モバイルステーションをOcuSync経由でローカル接続する。(RTCM3.2)
2. NTRIPアカウントを使用して、4GドングルをカスタムRTKネットワークにリモート接続する。 (RTCM3.2)
3. NTRIPアカウントを使用して、WiFiホットスポット経由でカスタムRTKネットワークにリモート接続する。欧州では利用不可。(RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2)

2.Phantom 4 RTKが達成可能な測位精度を教えてください。

Phantom 4 RTKは、1 cm+1 ppm（水平方向）、1.5 cm + 1 ppm（垂直方向）の測位精度を達成します。

3.TimeSyncとは何ですか？また、Phantom 4 RTKで撮影された各映像の測位精度をどのように確保するのですか？

TimeSyncは、フライトコントローラー／カメラ／RTKモジュールを調整します。その後、CMOSの中心に測位データを調整し、データをEXIFとXMPフォーマットに記録します。

4.PPKモードとRTKモードの違いは何ですか？ また、どのように使用するのがよいですか？

RTKとPPKは2つの異なるキネマティック技術です。そのため、それらは異なる方法でデータを参照します。通常、PPKはRTKよりも多少高い測位精度を有していますが、PPKもRTKもともにcmレベルの精度を達成します。OcuSyncまたは4Gでリアルタイム接続が可能な環境で飛行しており、利便性と効率性を必要とするユーザーにはRTKを推奨します。タイムラインが不要または接続ができない環境で操作するユーザーには、PPKのほうが優れた選択肢です。

5.Phantom 4 RTKは、どのタイプのPPKファイルに対応していますか？ また、これらのファイルはどのようなファイルで、どのようにして使用しますか？

EVENTLOG.binは、露出／タイムスタンプ／ログファイルを保存するバイナリフォーマットです。
PPKRAW.binは、衛星観測データとエフェメリス データを保存するRTCM3.2 MSM5フォーマットです。
Rinex.obsは、トランスコーディング後に作成されるRinexファイルフォーマットです。
Timestamps.MRKは、露出とタイムスタンプを保存するASCIIフォーマットです。
*DJIはPPKソフトウェアを提供しません。

6.Phantom 4 RTKの写真のXMP情報は、どこに記録されますか？

テキストフォーマットで写真を開き、各写真の情報を確認するために「XMP」を検索します。

7.Phantom 4 RTKで写真を撮影する場合、 位置情報を記録する位置メタデータはどこを記録しますか？

新しいTimeSyncシステムにより、各写真はCMOSの中心位置をメタデータに保存します。

8.アンテナの位相中心とCMOSの中心点との間の補正値の入手方法を教えてください。

各写真について、RTKモジュールのアンテナの位相中心とNED座標システムのCMOSの中心間の補正値は、フォルダー名「survey」の配下のtimestamp.MRKファイルに記録されます。

ソフトウェア

1.Phantom 4 RTKのファームウェアの更新方法を教えてください。

Phantom 4 RTKのファームウェア更新プロセスは、Phantom 4 Proのファームウェア更新プロセスと同様です。DJI Assistant 2のソフトウェアを使用して、送信機と機体のファームウェアを別々に更新できます。
GS RTKアプリでドローンと送信機を同時に更新することもできます。最初に、OTGとUSBケーブルで送信機を機体に接続します。次に、送信機のGS RTKアプリで説明される手順に従ってください。

2.左右のToFセンサーと赤外線センサーは、どのような状況で有効になりますか？

現在、左右のToFセンサーと赤外線センサーは無効になっています。慎重に飛行してください。

3.マッピング（地図作成）や調査機能を有するアプリを教えてください。

プレインストールされたGS RTKアプリを使用して、地図の作成または調査業務を行えます。さらに、ユーザーはDJIのMobile SDKにアプリをインストールすることもできます。

4.Phantom 4 RTKのRTH（Return-to-Home）機能は、Phantom 4 ProのRTH機能との違いがありますか？

いいえ。RTH機能はPhantom 4 RTKもPhantom 4 Proもほとんど同じです。

5.Phantom 4 RTK アプリに地図データを提供する地図作成プラットフォームは、どのようなものを使用しますか？

Mapboxは、GS RTKアプリに地図データを提供するために使用します。

6.Phantom 4 RTKのウェイポイントに制限はありますか？

GS RTKアプリを使用する場合、制限はありません。

7.ウェイポイントモードの使用時、経度と緯度を入力することによってウェイポイントを設定できますか？

いいえ。

8.GS RTKアプリに3D飛行経路の計画機能はありますか？

いいえ。

9.GS RTKアプリでKMLエリアファイルをインポート時、設定できる境界点の最大数を教えてください。

現在、GS RTKアプリは、KMLファイルを介して最大99個の境界点に対応しています。

マッピング

1.Phantom 4 RTKが対応している差分データのフォーマットを教えてください。

現在、Phantom 4 RTKは、RTCM 3.0 データ、RTCM 3.1 データ、RTCM3.2の配下のMSM4／MSM5／MSM6／MSM7 データに対応しています。

2.Phantom 4 RTKが計測した座標は、相対座標または絶対座標のどちらですか？

Phantom 4 RTKが計測した座標は、 WGS84配下の絶対座標です。

3.GSD値に基づく適正な飛行高度は、どのように計算しますか？

方程式 H=36*GSDを参照し、適正な飛行高度を概算できます。この方程式のGSDは、センチメートルで測定されています。一方、H（高さまたは飛行高度）はメーターで測定されています。ご注意ください。例：高度=100 mの場合、GSD=2.74 cmです。

4.Phantom 4 RTKで撮影された映像は、高度情報を保存しますか？ その場合、データはどのようにして保存されますか？

高度と相対高度（離陸ポイントに相対）は、Phantom 4 RTKで撮影された写真に保存されます。絶対高度は地図の作成に使用できます。相対高度はXMPファイルにあります。

5.Phantom 4 RTKの使用時、どのようにして傾斜写真を撮影できますか？

傾斜映像は、GS RTKアプリの写真測量モードで飛行中に撮影できます。写真測量モードでは、カメラ設定でジンバルの角度を飛行計画にあわせて-90 °～ -45°に調整できます。１回で設定できるジンバル角度は１種類です。複数の角度で撮影したい現場の場合、同じミッションを計画し、カメラのアングルを調整してください。

6.Phantom 4 RTKが撮影した映像を使用して、サードパーティ製のソフトウェアで3Dモデルまたはポイントクラウドを作成できますか？ 作成できる場合、作成されたモデルの精度を教えてください。

Phantom 4 RTKの映像データを処理し、モデルを作成するため、サードパーティ製ソフトウェアを使用できます。ですが、精度は使用されている写真測量法のアルゴリズムによって異なります。精度予測についての詳細情報は、サードパーティ製ソフトウェアのプロバイダーにお問い合わせください。

7.地上基準点（GCP）がない場合、Phantom 4 RTKデータが作成できるモデルの精度を教えてください。その精度は、1/500スケールの空中三角測量の要件を満たしますか？

1/500スケールの空中三角測量で求められる精度は30 cm以下ですが、Phantom 4 RTKで撮影された映像で生成されたオルソ画像と指定の再構築ソフトウェア は、およそ5 cmの絶対精度を示します。つまり、Phantom 4 RTKの精度は、1/500スケールの空撮地図の要件を満たしていることになります。

8.Phantom 4 RTKはサードパーティ製のベースステーションに対応していますか？

いいえ。サードパーティ製のベースステーションにはPhantom 4 RTKまたは送信機を無線局経由で接続できません。ですが、4G/Wi-Fiネットワーク環境では、ネットワークRTKサーバーからNtripプロトコル経由でデータを取得できます。さらに、タスクを完了するポスト処理キネマティック（PPK）を実施するために、衛星観測データを機体に保存することもできます。

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